Secondo alcuni ricercatori, le prime notizie giunte fino a noi riguardo al Tae Kwon Do, risalgono ad un periodo situato intorno al 50 a.C..

Inizialmente esso sarebbe stato praticato in una forma originaria chiamata "Tae Kyon", derivata dalla fusione di alcune tecniche di lotta coreane e del "Kempo" cinese.

Come prova di questa datazione, vengono utilizzati i dipinti murari presenti in una tomba reale della dinastia Koguryo (37 a.C.- 668 d.C), raffiguranti due uomini durante un combattimento a mani nude. Altri ricercatori non condividono questa ipotesi, secondo questi ultimi, infatti, i dipinti tombali del 50 a.C. rappresenterebbero semplicemente due persone nell'atto di danzare.

Intorno a quel periodo la Corea era suddivisa in tre regni:


Il regno Koguryo (37 a.C.-668 d.C),che si estendeva nella valle del fiume Yalu.
Il regno Paekje (18 a.C.-600 d.C), sviluppatosi nel sud-ovest della penisola coreana.
Il regno Silla (57 a.C.-936 d.C), il più piccolo, localizzato nella pianura di Kyongju.
Nonostante le prime forme di Tae Kwon Do abbiano con tutta probabilità avuto inizio nel regno Koguryo, fu il regno Silla a promuovere lo sviluppo di quest'arte marziale.

Il regno Silla, più piccolo, meno potente e meno armato rispetto ai due regni confinanti, viveva sotto la costante minaccia di un'invasione militare. Divenne quindi necessario addestrare uomini capaci di salvaguardare l'integrità dei confini del regno. A questo scopo, nei primi anni del VI sec. d.C., sotto il regno di Chin Heung, ventiquattresimo re di Silla, venne fondata un'organizzazione giovanile, chiamata Hwa Rang Do, costituita reclutando i giovani tra i 16 e i 20 anni provenienti dalle famiglie nobili.

Fu da questa organizzazione giovanile che venne fuori il Generale Kim Yu Shin, artefice dell'unicensurazione della Corea sotto una sola corona nel 668 d.C., in seguito alle vittorie riportate contro i regni di Koguryo nel 670 d.C. e di Paekje (668 d.C.).

Lo scopo della Hwa Rang Do, (Hwa= fiore, Rang= giovane), era quello di formare i futuri dirigenti e condottieri militari del regno Silla: essi dovevano imparare sia l'arte del governo, che quella del combattimento, per far questo essi si dedicavano alla pratica delle varie arti marziali.

Fu grazie a questi giovani che il "Tae Kyon" prese definitivamente la forma di un'arte marziale trasformandosi lentamente in Tae Kwon Do.

Oltre alla pratica delle arti marziali, la fomazione dei giovani comprendeva moltre altre discipline come la storia, la morale Buddhista, l'etica, la dottrina filosocensura Confuciana, il cavallo, la spada e la strategia bellica. La vita nell'Hwa Rang Do si basava sui cinque principi di condotta stabiliti dal monaco buddista Won Kang:

essere fedele al proprio sovrano
essere obbediente ai propri genitori
essere leale con i propri amici
non ritirarsi mai in battaglia
non uccidere senza un giusto motivo

I cinque principi di condotta Hwa Rang Do, stabiliti da Won Kang, sono ancora presenti nel Tae Kwon Do moderno sotto questa forma:

fedeltà alla proprio patria
rispetto per i propri genitori
fedeltà alla propria sposa
rispetto per i propri fratelli
lealtà verso i propri amici
rispetto per gli anziani
rispetto per i propri insegnanti
non uccidere senza un giusto motivo
possedere uno spirito indomabile
fedeltà alla propria scuola
terminare ciò che si inizia